Wiyagi, R. O., Soesanti, I., & Susanto, A. (2015). Identifikasi Titik Api Lilin Berbasis Nilai HSV , Threshold dan Momen Citra untuk Aplikasi Robot Pemadam Api. Semesta Teknika, 17(1), 38–44. https://doi.org/10.18196/st.v17i1.407