Wiyagi, R. O., Soesanti, I. and Susanto, A. (2015) “Identifikasi Titik Api Lilin Berbasis Nilai HSV , Threshold dan Momen Citra untuk Aplikasi Robot Pemadam Api”, Semesta Teknika, 17(1), pp. 38–44. doi: 10.18196/st.v17i1.407.