Wiyagi, R. O., I. Soesanti, and A. Susanto. “Identifikasi Titik Api Lilin Berbasis Nilai HSV , Threshold Dan Momen Citra Untuk Aplikasi Robot Pemadam Api”. Semesta Teknika, vol. 17, no. 1, Nov. 2015, pp. 38-44, doi:10.18196/st.v17i1.407.