Wiyagi, Rama Okta, Indah Soesanti, and Adhi Susanto. “Identifikasi Titik Api Lilin Berbasis Nilai HSV , Threshold Dan Momen Citra Untuk Aplikasi Robot Pemadam Api”. Semesta Teknika 17, no. 1 (November 25, 2015): 38–44. Accessed July 12, 2025. https://journal.umy.ac.id/index.php/st/article/view/407.